Se encuentra sobre una pequeña colina rodeada por cinco montes que delimitan un valle y una fértil vera. Su origen es incierto, pero parece que se asienta sobre los restos de un poblado vettón. Se conservan también restos romanos en diferentes puntos del término municipal. Al oeste del municipio se levantaba un convento de la orden del Temple del que apenas si se observan algunos muros. A mediados del siglo VIII, el rey Alonso I toma estas tierras a los moros y las dona a Teobaldo, hijo del conde Grimaldo, de la familia real francesa (hecho que posiblemente explica en parte la peculiar toponimia de la zona). Parece que esta parte de la comarca se repuebla entre 1188 y 1230 por Alfonso XI. El nombre de Cepeda podría proceder de un vasallo de este rey, llamado Vasco de Vázquez de Cepeda, Señor de Cepeda. Desde 1457 forma parte del condado de Miranda del Castañar, hasta que en 1640, a instancias del conde de Castrillo, es declarada "villa", con jurisdicción propia. Presenta un conjunto urbano muy interesante, con excelentes muestras de la arquitectura popular serrana y casas solariegas, como la de la Inquisición, la de Aníbal Hernández, o la Casa de los Judíos. El caserío parece desparramarse desde lo alto de la suave loma en que se emplaza la localidad. La iglesia parroquial, dedicada a S. Bartolomé, se sitúa al oeste, en la parte más elevada del pueblo, desde donde se domina la hermosa vega que rodea a Cepeda. La torre aparece separada y un tanto alejada de la iglesia. La plaza, amplia, empedrada y ligeramente en cuesta aparece sombreada por una añosa olma. Calle abajo se encuentra la ermita del Humilladero, la única que permanece en pie de las cinco que tuvo la villa. Entre las fiestas populares merecen destacarse la de S. Bartolomé, el 24 de agosto; la de S. Marcos, el 25 de Abril, que durante mucho tiempo fue la feria más importante de la comarca, en la que además había romerías y danzas en honor al santo. San Sebastián el 20 de enero, en que se cantaban Alboradas la noche de la víspera; las Candelas, S. Blas y Sta. Águeda, los días 2, 3 y 5 de febrero respectivamente. Cepeda se encuentra atravesada por un sendero de gran recorrido, el GR-10, la comunica con Miranda del Castañar y Sotoserrano. Para tomar el camino a Miranda debes dirigirte hacia "El Pendón", monte próximo que domina la localidad, desde una calle asfaltada que atraviesa el barrio nuevo y que sale de la carretera, casi enfrente del Hostal S. Marcos. Para ir a Sotoserrano utilizaremos el camino del arroyo de S. Pedro del Coso, hasta donde este arroyo se une al Francia
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