La fundación de San Martín del Castañar se remonta a la repoblación efectuada por los reyes de León en la Edad Media, siendo donado en 1225 por el rey Alfonso IX de León al obispo de Salamanca como señorío particular. Con la creación de las actuales provincias en 1833, San Martín del Castañar quedó encuadrado en la provincia de Salamanca, dentro de la Región Leonesa. San Martín del Castañar se sitúa sobre una atalaya dominando el curso del río Francia, se asienta sobre poblamientos remotos, como por ejemplo, de la época romana. De este tiempo se conserva una estela que está colocada en el atrio de la iglesia. Vestigios románicos parecen ser también sobre los que está construida la iglesia. También son medievales el Castillo, del que se conserva la torre del homenaje y el arco apuntado de la entrada, y la muralla medieval. Es un pueblo de arquitectura popular muy bien conservada y representativa de la Sierra de Francia.
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