Se cree que San Miguel del Robledo fue uno de los 26 pueblos que pertenecía al condado de Miranda del Castañar . La historia cuenta que el Conde de Miranda no dejaba a su hija verse con su amado, por lo que la desterró al Castillo de la Paya en la Sierra de la Quilama, del que actualmente no queda nada. En dicho Castillo se creó una corte, y la hija del Conde mandó a sus tropas hasta San Miguel del Robledo a tirar peces al Río San Benito, río que sus habitantes usaban para ablandar el lino que sembraban. Poco a poco, la fauna del río fue muriendo debido a la sustancia venenosa que liberaba el lino al agua, y que al final, acabó con toda la vida del río. La hija del conde al enterarse, decidió ir a ver lo que quedaba del río y dijo: “Vaya Arroyomuerto”, lo que hizo que se cambiara el nombre del municipio a Arroyomuerto. En 1982, se volvió a cambiar el nombre del municipio a su nombre original. San Miguel del Robledo posee el encanto de los pueblos pequeños, llenos de tranquilidad y sosiego debido a sus contadas almas y escaso bullicio.
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